如何Ubuntu20.04系统里安装ROS Noetic的方法

在Ubuntu 20.04系统里安装ROS Noetic的方法如下：

1、更新系统

我们需要更新Ubuntu系统到最新版本，以确保安装过程中不会出现兼容性问题，打开终端，输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt upgrade

2、添加ROS源

接下来，我们需要添加ROS的官方源，在终端中输入以下命令：

sudo sh c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/roslatest.list'

3、添加密钥

为了确保下载的软件包是官方的，我们需要添加ROS软件包签名密钥，在终端中输入以下命令：

sudo aptkey adv keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' recvkey C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、安装ROS核心组件

现在我们可以开始安装ROS核心组件了，在终端中输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install rosnoeticdesktopfull python3rosdep python3rosinstall python3rosinstallgenerator python3wstool buildessential

这里我们安装了ROS Noetic桌面完整版，它包含了ROS所需的所有核心组件和工具，如果你只需要特定的组件，可以根据需要安装相应的包，如果你只需要ROS的导航功能，可以安装rosnoeticnavigation包。

5、初始化rosdep

rosdep是一个用于管理ROS依赖关系的工具，在安装完ROS核心组件后，我们需要初始化rosdep，在终端中输入以下命令：

sudo rosdep init
rosdep update

6、设置环境变量

为了让系统识别新安装的ROS版本，我们需要设置环境变量，在终端中输入以下命令：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、创建工作空间并编译源代码

接下来，我们需要创建一个工作空间来存放我们的ROS项目，在终端中输入以下命令：

mkdir p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace src  # 使用默认的工作空间名称src，也可以自定义名称
cd ~/catkin_ws
catkin_make   # 编译源代码，生成可执行文件和配置文件

至此，我们已经在Ubuntu 20.04系统里成功安装了ROS Noetic，你可以开始编写和运行ROS程序了，下面是一些常用的ROS命令：

roscore：启动ROS主节点，用于管理其他节点的通信。

rostopic list：列出当前活跃的主题，主题是节点之间通信的一种方式。

rosnode list：列出当前活动的节点，节点是运行的程序实例。

rosrun <package_name> <executable_name>：运行指定包中的可执行文件。rosrun turtlesim turtle_teleop_key将运行turtlesim包中的turtle_teleop_key可执行文件，控制一个小海龟运动。

roslaunch <launch_file>：运行指定的launch文件，launch文件是一种描述节点如何启动和配置的XML文件。roslaunch turtlesim turtlesim_launch.launch将启动turtlesim包中的turtlesim_launch.launch文件，运行一个模拟的小海龟环境。